碰撞检测
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基于虚拟维修系统的碰撞检测算法综述
在把握碰撞检测算法整体发展概况和分析虚拟维修系统特点的基础上,对适用于虚拟维修系统的层次包围盒法和空间分割法的优劣进行了比较;介绍了几种常用的层次结构树对算法计算效率的影响;并展望了碰撞检测算法的未来...

《机械制造与自动化》 2012年01期关键词: "碰撞检测"," 虚拟维修"," 算法"," 包围盒"," 空间分割" 收藏
机器人带未知负载条件下的碰撞检测算法
未知负载会增大机器人模型误差,对碰撞检测产生严重干扰,甚至导致算法失效.为此,本文提出了一种适用于机器人带负载工作情况的碰撞检测算法.首先,基于机器人广义动量设计具有带通滤波特性的新型力矩观测器,通过...

《机器人》 2020年01期关键词: "机器人安全"," 未知负载"," 频域分析"," 带通力矩观测器"," 碰撞检测" 收藏