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刚体力学是研究物体机械运动一般规律的一门学科。所谓机械运动,是指物体在空间的位置...U/∂；qk＝0，因此保守系统中的拉格朗日方程可以写成用动势L表示的形式，即拉格朗日方程是解决具有理想约束和完整约束的质点系动力学问题的普遍方 ...
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