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基于输入输出线性化的技术,针对不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,给出了一种重定义输出变量和采用该输出变量的状态反馈控制律．文中基于Lyapunov直接法,得到了保证系统全局渐近稳定的充分条件．数值仿真和模拟试验结果证明了该...
基于二维平面内目标的匀变速直线运动和匀变速圆弧运动模型，研究了利用基本运动模型综合实际运动航路的方法，实现了目标航迹的仿真．该方法对被探测目标的先验特征信息依赖较小．同时，仿真结果亦表明，其对作匀变速近似的二维平面目标运动可实现较为逼真地模...
概率假设密度(PHD)滤波器提供了各目标在每个时刻的状态信息，但未形成航迹。该文提出了扩展目标高斯混合PHD(GMPHD)滤波器的航迹维持算法。首先对后验概率强度的每个高斯分量添加标签；其次在后验概率强度随着时间进行演化时，标签也随之演化；...
新石器时代的太空人浮雕新石器时代的玛雅遗迹中竟然发现与航天科技非常接近的痕迹,在巴伦杰神殿的"碑铭神庙"中,发现在巨大石室的墙上刻有九位盛装的神官,及一位带有奇妙头饰的青年浮雕。浮雕的碑文中描述:"白色的太阳之子,仿效雷神,从两手中喷出火…...
[目的]风帆的力矩以及海浪作用会造成帆船相比其他形式的动力船舶更容易偏离期望轨迹,这便要求无人帆船的循迹航行算法具有较强的抗干扰能力。[方法]对实船进行等比例建模并通过VPP速度预测程序获得帆船在不同航向下的较大速度,提出一种无人帆船速度选...
多无人机对组网雷达的协同干扰是电子对抗界的一个重要课题,针对组网雷达中的同源检验和数据融合的抗距离欺骗特性,提出一种虚假航迹构造方法,在已有一条拟产生虚假航迹的基础上,无人机编队额外构造多条虚假航迹。该方法首先从空间解析几何的角度对要构造的...
水下自主潜航器(AUV)在水下勘测过程中常采用定期上浮的方式利用卫星定位信息(GNSS)校正惯性/多普勒测速仪(SINS/DVL)组合导航造成的位置误差,并通过平滑算法校正之前计算的水下航迹。针对AUV上浮前的水下航迹矫正问题,提出一种基于...
针对目前传统航迹聚类方法的不足,提出一种空中目标航迹聚类方法。首先提出一种航迹自适应拟合算法,对空中目标航迹进行拟合提取航迹特征;然后,在所提取的航迹特征基础上提出基于k-means算法的航迹聚类方法,通过对航迹特征点及拟合曲线的聚类,将同...
针对无人船在靠泊过程中自身运动估计和周围环境重建的需求,提出一种基于水面区域去除的船舶航迹估计方法。分析船舶靠泊场景中水域图像的特征,提出水岸线检测方法,将该水岸线检测方法与视觉里程计(Visual Odometry, VO)方法相结合,提...
随着航空运输业的高速发展,航空器在巡航飞行阶段造成的大气污染问题日渐严重。为了有效地降低航空器高空运行对大气环境的影响,以环境运营成本和时间成本总和最小为目标函数,构建绿色轨迹优化模型,并引入递归算法进行求解。以成都至北京航路上某航班为例进...
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