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针对惯性测量单元(IMU)单轴旋转捷联惯导系统改善运载体导航精度能力有限的问题，同时从工程应用角度降低IMU连续长时间正反转引发旋转机构出现故障几率的角度出发，提出一种基于光纤陀螺的双轴转停方案。设计对称分布的双轴16次序转停路径并分析其误...
针对舰载机快速反应的要求，提出速度十姿态十角速度匹配的快速传递对准方法。基于联邦滤波的分散化并行滤波思想，设计了一种基于高斯马尔可夫估计的最优加权最小二乘的传递对准联邦滤波器，有效解决集中卡尔曼滤波进行传递对准时存在的状态维数高、计算量大和...
输出校正和反馈校正是捷联式惯导系统初始对准的两种传统方法，可观测度是衡量卡尔曼滤波状态估计效果的量度。为提高捷联惯导初始对准的精度，分析了状态的可观测度与反馈校正对初始对准精度的影响，得出状态的估计效果与使用的校正方法有关，正确的反馈量可提...
惯性系卡尔曼滤波对准的状态量不完全可观测，针对这一问题，提出惯性系两位置对准。根据分段线性定常系统理论和奇异值分解法分析惯性系两位置对准算法的可观测性，分析结果表明横摇、纵摇和航向3个轴中绕航向轴旋转时系统的可观测度最高。然后，以航向误差作...
在重力辅助惯性导航系统中，由于重力仪的输出存在时间延迟，造成了观测信息滞后，采用常规扩展卡尔曼滤波算法难以保证滤波的精度。因此，该文首先建立了适应扩展卡尔曼滤波的数学模型，将重力仪实测重力异常与惯导系统指示位置的地图重力异常值之差作为量测信...
为了克服基于半实物的捷联惯导算法仿真研究容易受到各种干扰因素影响的缺陷，更好检验仿真性能，提出一种基于轨迹发生器的捷联惯导算法仿真研究方法。
为了解决目前越来越多的载体需要多个部位姿态的测试问题，研发一种低成本、小体积的系统，其以低精度惯性测量单元为基础，利用已有主惯导传递的信息为观测量，通过卡尔曼滤波算法修正纯惯性情况下姿态发散问题，提高系统测量精度，满足使用要求。该系统以零位...
提出了一种新的惯导平台自标定数据处理方法——曲线光顺法。根据自标定数据特点给出了适于自标定数据的曲线光顺准则。分析了野值对曲线二阶差商的影响规律，提出了一种野值剔除算法。通过将最小二乘与B样条结合得出二阶差商参考值，并使实际差商与参考差商距...
出于集成度与实用性考虑,提出一种基于惯性导航的卸料小车定位系统.该系统使用加速度传感器对小车的实时运动信息进行采集,再通过STM３２F１０３VET６单片机对加速度传感器数据进行惯性导航推算,同时利用接近开关消除惯性导航算法的延时误差,将小车...
相对于广泛使用的GPS 导航系统而言，惯性导航系统对一般人来说还是比较陌生的。但在军事应用上，惯性导航系统则是战车、舰艇、导弹、飞机的重要设备。虽然现在GPS 导航系统可以达到很高的导航水准，但惯性导航系统在军事上仍然有难以取代的重要性。因...
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