多领航者导引无人船集群的分布式时变队形控制吴文涛古楠彭周华刘陆王丹

[目的]针对含有模型高度不确定性和未知海洋环境扰动的无人船集群,研究多领航者导引的欠驱动无人船(USV)集群的分布式时变队形控制问题。[方法]首先,在运动学层级,基于包含策略和路径操纵原理,设计时变队形分布式制导律;然后,在动力学层级,针对...

《中国舰船研究》 2020年第01期 收藏

多领航者导引无人船集群的分布式时变队形控制 吴文涛 古楠 彭周华 刘陆 王丹