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针对工作于复杂环境下的大型工装,本文提出了一种基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划算法,以指导工装的运动.在环境建模方面,利用四叉树建立环境的非均匀模型,能够有效压缩环境信息,提高搜索效率;在路径搜索方面,以非均匀环境模型...
This paper considers the coordinated tracking problem for a group of Lagrange systems in the presence of parametric unce...
新年伊始,《自动化学报》编委会及编辑部全体同仁感谢业内专家对学报工作的大力支持。在过去的一年里,评审人凭借深厚的学识遴选优秀稿件,指导作者改进稿件质量,保证自动化领域诸多研究成果的顺利出版,推动自动化学科的发展.在此,我们诚挚地感谢以下评审...
基于输入输出线性化的技术,针对不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,给出了一种重定义输出变量和采用该输出变量的状态反馈控制律．文中基于Lyapunov直接法,得到了保证系统全局渐近稳定的充分条件．数值仿真和模拟试验结果证明了该...
在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹.具体而言,为方便地构造以时间为代...
研究了移动机器人在室内三维环境中的场景认知问题.室内场景框架具有结构化特性,而室内多样化的物体则难以进行模型化表述.本文利用区域扩张算法进行平面特征的提取,并根据平面属性及其相互间的空间关系,完成室内场景框架的辨识.为了借鉴图像处理领域的物...
提出了一种解决车间调度问题的新方法,该方法将序优化思想融入巢分区算法框架,采用"序比较"的方法进行算法的局部寻优."序"的指数收敛性加快了巢分区算法的局部收敛速度,从而提高了算法整体的优化效率.最优计算量分配技术则依据在线数据对计算量进行合...
现有的卷取温度预报补偿模型和带钢批次间补偿模型中,由于案例推理(Case-based reasoning,CBR)系统中检索特征权重系数采用人工凑试的方法,难以获得满意的补偿作用,且由于缺乏迭代学习的初始工况条件的匹配算法,难以进行准确匹配...
针对非对称联合对角化算法收敛速度慢以及有可能收敛到奇异解的问题,首先提出一种基于最小二乘的非对称代价函数,该代价函数在最小二乘标准的基础上增加了使对角化矩阵非奇异的约束项,以保证算法不会收敛到奇异解.然后利用一种循环最小化技术来优化提出的代...
提出了一个基于步态主运动轮廓线构造特征矩阵,并进行特征表示和分类识别的算法.该算法首先从步态轮廓线提取三段代表人体主要运动的部分,基于它们到质心的横向距离构造描述步态图像序列的三个特征矩阵.然后,采用主分量分析(Principal comp...
010-56259535
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